Citlivý prst pro robota

Schopnosti lidmi sestrojených strojů velmi často v mnohém přesahují schopnosti jejich konstruktérů. Do širokých zástupů takových zařízení se nedávno zařadili i roboti a jejich umělé ruce. Inženýři z Viterbiho školy inženýringu v Los Angeles vedení prof. Geraldem Loebem nedávno stvořili umělý prst, který svou citlivostí předčí i prsty lidské.

Aby zdařile imitoval lidský způsob taktilní (hmatové) orientace, je prst pro roboty je vybaven novým typem taktilního senzoru. Senzory jsou umístěny ve váčku, který je vyplněn kapalinou Podobnosti s lidským prstem jdou dokonce tak daleko, že váček má na svém vnějším povrchu umístěny rýhy, imitující otisky prstů. Tímto způsobem se podstatně zvyšuje senzitivita prstu. Kromě senzorů taktilních jsou uvnitř váčku umístěny se senzory tepelné.

Úspěšnost  zařízení, které vědci nazvali BioTac®, překvapila pravděpodobně i jeho samotné tvůrce. Vědci postupně nabídli 117 různých materiálů, přičemž prst je rozpoznal v celých 95 % případů. Tímto výkonem porazil i citlivost lidských prstů.

Rubriky:  Robotika Technika
Publikováno:
Další články autora
Právě v prodeji
Tip redakce

Související články

Apache otestoval poprvé bojový laser

Apache otestoval poprvé bojový...

Bitevní vrtulník AH-64 zasáhl pomocí podvěšeného kontejneru...
Nebezpečí na prázdninových silnicích: špatně uložený náklad

Nebezpečí na prázdninových silnicích:...

Lodě, kola, surfovací prkna, stany či grily. To je jen zlomek zavazadel,...
Nečistoty v materiálu mohou způsobit katastrofu

Nečistoty v materiálu mohou...

Nízká soudržnost materiálu způsobená nečistotami může mít...
Objeví se autonomní vesmírné sondy s umělou inteligencí?

Objeví se autonomní vesmírné sondy...

Není tajemstvím, že se specialisté z NASA snaží již nějakou dobu...
Čína chce zachytit co nejvíce uhlíku

Čína chce zachytit co nejvíce...

Že se Čína snaží poslední dobou z hlediska ochrany životního prostředí vyvinout...
Jak na plevel? Pořiďte si robota s lasery

Jak na plevel? Pořiďte si robota...

Robotizace poslední roky hýbe doslova světem. Na trhu se objevují stálé nová a...
Až 12 000 lidí ročně v Česku zemře kvůli prachu v ovzduší

Až 12 000 lidí ročně v Česku zemře...

Americká společnost Environmental Health Analytics (EHA) zhodnotila...
Robotického policistu uvidíte v Dubaji

Robotického policistu uvidíte v...

Policie v Dubaji se pyšní nejen těmi nejrychlejšími policejními vozy na...
Bojové drony LCAAT budou chránit stíhačky F-35 Lightning II

Bojové drony LCAAT budou chránit...

Americké letectvo vyvíjí v rámci programu Low Cost Attritable Aircraft...
Pneumatika budoucnosti od Michelinu

Pneumatika budoucnosti od Michelinu

Francouzský výrobce pneumatik, společnost Michelin, ukázala, že by...
<div id="home_promo_block" class="home_promo_block reklsez-true-hide">
     <h3 class="home_promo_title">Nenechte si ujít další zajímavé články</h3>
                        
                   
               	     	     	                         	     	          

                                        <div class="row row-sep">                    
                              
                                     
                    <div class="col-sm-12 col-md-6">
                    <div class="entry-preview entry-preview-small clearfix">
                                                  		               <div class="entry-preview-thumbnail pull-left">
			               <a class="embed-responsive embed-responsive-16by10" target="_blank" href="http://epochaplus.cz/stestcem-se-v-rukou-umelce-muze-stat-cokoliv-treba-kavovy-salek/">
			                    <img src="http://epochaplus.cz/wp-content/uploads/red_hong_yi_coffee_stain_art_2-750x400-150x150.jpg" alt="Stěstcem se v rukou umělce může stát cokoliv: Třeba kávový šálek!" class="embed-responsive-item attachment-post-thumbnail wp-post-image">
			                    			               </a>
					</div>
                        
                         <div class="entry-preview-body">
                              <h4 class="media-heading"><a target="_blank" href="http://epochaplus.cz/stestcem-se-v-rukou-umelce-muze-stat-cokoliv-treba-kavovy-salek/">Stěstcem se v rukou umělce může stát...</a></h4>
						<div class="entry-summary">
                              Už se vám někdy stalo, že jste omylem položili...						</div>
                         </div>
                    </div>
                    </div>
                    
                                        
                              	     	     	                         	     	          

                              
                                     
                    <div class="col-sm-12 col-md-6">
                    <div class="entry-preview entry-preview-small clearfix">
                                                  		               <div class="entry-preview-thumbnail pull-left">
			               <a class="embed-responsive embed-responsive-16by10" target="_blank" href="http://epochaplus.cz/proc-se-ludvik-xiv-na-hostinach-preziral/">
			                    <img src="http://epochaplus.cz/wp-content/uploads/1-519-150x150.jpg" alt="Proč se Ludvík XIV. na hostinách přežíral?" class="embed-responsive-item attachment-post-thumbnail wp-post-image">
			                    			               </a>
					</div>
                        
                         <div class="entry-preview-body">
                              <h4 class="media-heading"><a target="_blank" href="http://epochaplus.cz/proc-se-ludvik-xiv-na-hostinach-preziral/">Proč se Ludvík XIV. na hostinách...</a></h4>
						<div class="entry-summary">
                              „Ještě nemá dost?“ špitne jedna dvorní dáma druhé. Ta...						</div>
                         </div>
                    </div>
                    </div>
                    
                                        </div>
                    <div class="row row-sep">
                                        
                              	     	     	                         	     	          

                              
                                     
                    <div class="col-sm-12 col-md-6">
                    <div class="entry-preview entry-preview-small clearfix">
                                                  		               <div class="entry-preview-thumbnail pull-left">
			               <a class="embed-responsive embed-responsive-16by10" target="_blank" href="http://epochaplus.cz/britsti-vedci-pozname-kdo-bude-jednou-vrazdit/">
			                    <img src="http://epochaplus.cz/wp-content/uploads/film-lista-2-150x150.jpg" alt="Britští vědci: Poznáme, kdo bude jednou vraždit!" class="embed-responsive-item attachment-post-thumbnail wp-post-image">
			                    			               </a>
					</div>
                        
                         <div class="entry-preview-body">
                              <h4 class="media-heading"><a target="_blank" href="http://epochaplus.cz/britsti-vedci-pozname-kdo-bude-jednou-vrazdit/">Britští vědci: Poznáme, kdo bude...</a></h4>
						<div class="entry-summary">
                              Představte si, že víte, kdo bude jednou...						</div>
                         </div>
                    </div>
                    </div>
                    
                                        
                              	     	     	                         	     	          

                              
                                     
                    <div class="col-sm-12 col-md-6">
                    <div class="entry-preview entry-preview-small clearfix">
                                                  		               <div class="entry-preview-thumbnail pull-left">
			               <a class="embed-responsive embed-responsive-16by10" target="_blank" href="http://epochaplus.cz/nejdrazsi-zvirata-sveta-a-jakou-cenu-ma-vas-pes/">
			                    <img src="http://epochaplus.cz/wp-content/uploads/shutterstock_19407574-150x150.jpg" alt="Nejdražší zvířata světa: A jakou cenu má váš pes? " class="embed-responsive-item attachment-post-thumbnail wp-post-image">
			                    			               </a>
					</div>
                        
                         <div class="entry-preview-body">
                              <h4 class="media-heading"><a target="_blank" href="http://epochaplus.cz/nejdrazsi-zvirata-sveta-a-jakou-cenu-ma-vas-pes/">Nejdražší zvířata světa: A jakou...</a></h4>
						<div class="entry-summary">
                              Zvířata, ať už domácí nebo divoká, se čím dál tím více...						</div>
                         </div>
                    </div>
                    </div>
                    
                                        </div>
                    <div class="row row-sep">
                                        
                              	     	     	                         	     	          

                              
                                     
                    <div class="col-sm-12 col-md-6">
                    <div class="entry-preview entry-preview-small clearfix">
                                                  		               <div class="entry-preview-thumbnail pull-left">
			               <a class="embed-responsive embed-responsive-16by10" target="_blank" href="http://epochaplus.cz/babylonske-zmateni-jazyku-skutecna-udalost/">
			                    <img src="http://epochaplus.cz/wp-content/uploads/1-Babylonská-věž-150x150.jpg" alt="Babylónské zmatení jazyků: Skutečná událost?" class="embed-responsive-item attachment-post-thumbnail wp-post-image">
			                    			               </a>
					</div>
                        
                         <div class="entry-preview-body">
                              <h4 class="media-heading"><a target="_blank" href="http://epochaplus.cz/babylonske-zmateni-jazyku-skutecna-udalost/">Babylónské zmatení jazyků:...</a></h4>
						<div class="entry-summary">
                              Zpupní Babylóňané se rozhodli, že postaví...						</div>
                         </div>
                    </div>
                    </div>
                    
                                        
                              	     	     	                         	     	          

                              
                                     
                    <div class="col-sm-12 col-md-6">
                    <div class="entry-preview entry-preview-small clearfix">
                                                  		               <div class="entry-preview-thumbnail pull-left">
			               <a class="embed-responsive embed-responsive-16by10" target="_blank" href="http://epochaplus.cz/rychlejsi-nez-blesk-co-jde-mozna-nevedeli-o-oku/">
			                    <img src="http://epochaplus.cz/wp-content/uploads/blesk-1-150x150.jpg" alt="Rychlejší než blesk: Co jde možná nevěděli o oku" class="embed-responsive-item attachment-post-thumbnail wp-post-image">
			                    			               </a>
					</div>
                        
                         <div class="entry-preview-body">
                              <h4 class="media-heading"><a target="_blank" href="http://epochaplus.cz/rychlejsi-nez-blesk-co-jde-mozna-nevedeli-o-oku/">Rychlejší než blesk: Co jde možná...</a></h4>
						<div class="entry-summary">
                              Má pouhé 2 cm v průměru, váhu pár desítek gramů....						</div>
                         </div>
                    </div>
                    </div>
                    
                                        </div>
                    <div class="row row-sep">
                                        
                              	     	     	                         	     	          

                              
                                     
                    <div class="col-sm-12 col-md-6">
                    <div class="entry-preview entry-preview-small clearfix">
                                                  		               <div class="entry-preview-thumbnail pull-left">
			               <a class="embed-responsive embed-responsive-16by10" target="_blank" href="http://epochaplus.cz/tajemstvi-olmeku-co-nam-prozradi-jejich-obri-sochy/">
			                    <img src="http://epochaplus.cz/wp-content/uploads/hlava-150x150.jpg" alt="Tajemství Olméků: Co nám prozradí jejich obří sochy?" class="embed-responsive-item attachment-post-thumbnail wp-post-image">
			                    			               </a>
					</div>
                        
                         <div class="entry-preview-body">
                              <h4 class="media-heading"><a target="_blank" href="http://epochaplus.cz/tajemstvi-olmeku-co-nam-prozradi-jejich-obri-sochy/">Tajemství Olméků: Co nám prozradí...</a></h4>
						<div class="entry-summary">
                              V Mexiku se tyčí gigantické kamenné hlavy. Jejich...						</div>
                         </div>
                    </div>
                    </div>
                    
                                        
                              	     	     	                         	     	          

                              
                                     
                    <div class="col-sm-12 col-md-6">
                    <div class="entry-preview entry-preview-small clearfix">
                                                  		               <div class="entry-preview-thumbnail pull-left">
			               <a class="embed-responsive embed-responsive-16by10" target="_blank" href="http://epochaplus.cz/zahady-kolem-jezisovy-posledni-vecere/">
			                    <img src="http://epochaplus.cz/wp-content/uploads/1-Da-Vinciho-Poslední-večeře-Páně-150x150.jpg" alt="Jaké záhady kolem Ježíšovy poslední večeře ještě neznáte?" class="embed-responsive-item attachment-post-thumbnail wp-post-image">
			                    			               </a>
					</div>
                        
                         <div class="entry-preview-body">
                              <h4 class="media-heading"><a target="_blank" href="http://epochaplus.cz/zahady-kolem-jezisovy-posledni-vecere/">Jaké záhady kolem Ježíšovy poslední...</a></h4>
						<div class="entry-summary">
                              Onen moment zná každý, i ten, kdo Bibli viděl jen z...						</div>
                         </div>
                    </div>
                    </div>
                    
                                        </div>
                    <div class="row row-sep">
                                        
                              	     	     	                         	     	          

                              
                                     
                    <div class="col-sm-12 col-md-6">
                    <div class="entry-preview entry-preview-small clearfix">
                                                  		               <div class="entry-preview-thumbnail pull-left">
			               <a class="embed-responsive embed-responsive-16by10" target="_blank" href="http://epochaplus.cz/chcete-byt-dlouhodobe-stastni-kupujte-zazitky-nikoli-veci/">
			                    <img src="http://epochaplus.cz/wp-content/uploads/shutterstock_155369906-150x150.jpg" alt="Chcete být dlouhodobě šťastní? Kupujte zážitky, nikoli věci!" class="embed-responsive-item attachment-post-thumbnail wp-post-image">
			                    			               </a>
					</div>
                        
                         <div class="entry-preview-body">
                              <h4 class="media-heading"><a target="_blank" href="http://epochaplus.cz/chcete-byt-dlouhodobe-stastni-kupujte-zazitky-nikoli-veci/">Chcete být dlouhodobě šťastní?...</a></h4>
						<div class="entry-summary">
                              Výzkumy ukazují, že důležitější než si koupit štěstí...						</div>
                         </div>
                    </div>
                    </div>
                    
                                        
                                                  <div class="col-sm-12 col-md-6">
                              <div class="entry-preview entry-preview-small">
                              <div class="entry-preview-thumbnail pull-left">
                          <a class="embed-responsive embed-responsive-16by10" href="http://testujiq.cz">
                            <img src="http://testujiq.cz/wp-content/themes/twentyten_testujiq/images/logo.jpg" class="embed-responsive-item attachment-post-thumbnail wp-post-image" alt="Poznejte své IQ">
                          </a>
					 </div>
                          <div class="entry-preview-body">
                            <h4 class="entry-preview-heading"><a class="" href="http://testujiq.cz">Poznejte své IQ</a></h4>
                            <div class="entry-summary">V našem profesionálně sestaveném testu ihned zjistíte přesné výsledky a obdržíte certifikát.</div>
                          </div>
                        </div>
                        </div>
                                             </div>                                      
	
</div>
