Mikroroboti dostali křídla

Díky technologickému pokroku přibývají situace, kdy inženýři potřebují k ruce miniaturní pomocníky, kteří by za ně zvládli práci v prostředích „velkým“ lidským rukám poněkud špatně přístupných. A co teprve když je potřeba provést opravy na místech, která mohou být člověku nebezpečná? Žádný problém, říkají výzkumníci z University of Waterloo v kanadském Ontariu. Díky technologickému pokroku přibývají situace, kdy inženýři potřebují k ruce miniaturní pomocníky, kteří by za ně zvládli práci v prostředích „velkým“ lidským rukám poněkud špatně přístupných. A co teprve když je potřeba provést opravy na místech, která mohou být člověku nebezpečná? Žádný problém, říkají výzkumníci z University of Waterloo v kanadském Ontariu.

Roboti se stali v posledních letech takřka nepostradatelnými lidskými pomocníky. Zcela nedávno se řadě robotů podařilo i vzlétnout – ty největší z nich užívala americká armáda k hlídkování ve vzdušném prostoru nad bojišti v Iráku či Afghánistánu, experimenty inženýrů však dosáhly i oblastí velikosti menšího hmyzu. Zmenšování našich umělých pomocníků však naráží na přirozené limity. Motory, baterie či jiné zásobníky energie a nezbytná elektronika jsou vždy příliš těžké na to, aby jejich přítomnost na robotovi nějak neovlivnila jeho velikost, a tudíž i výkon. Ideální by tedy bylo, kdyby se výzkumníkům podařilo sestrojit robota, který by byl schopen přesného a řízeného létání. A nemusel by s sebou všechny tyto součástky vozit. O splnění takového úkolu se nedávno úspěšně pokusili v Mikrorobotické laboratoři v kanadském Ontariu.

Stroje na polštářích

 Zařízení, na kterém pracoval zdejší tým pod vedením Behrada Khameseeho, je v podstatě levitujícím robotem. K tomu, aby překonal sílu zemské přitažlivosti, tedy nepotřebuje motor ani baterie, ale využívá sílu magnetické přitažlivosti a odpudivosti. Stroje, které fungují na tomto principu, jsou nicméně inženýrům známé již dlouhou dobu. Většinou se pro ně užívá zkratka maglev (z angl. magnetic levitation) a v poslední době je nejširší oblastí jejich použití doprava. Vlaky, cestující na „polštáři“, vytvořeném supravodivými magnety, mají potenciál dosáhnout rychlostí přes 6000 km/h a dnes dopravují cestující především v Japonsku a Německu. Důležitým principem, který limituje užití velkých strojů využívajících možnosti levitace, je to, že jsou vždy nějakým způsobem mechanicky svázané se zemí – buď prostřednictvím „kolejnic“ nebo třeba pevného lana. Khameseeho roboti však nic podobného nepotřebují, a přesto se dokážou pohybovat s přesností měřitelnou v tisícinách milimetrů.

Řízen magnetem

 Mikrorobot kanadských inženýrů je skutečně drobounkým zařízením – na výšku měří pouhých 6 milimetrů. Díky svým rozměrům může být elektromagnetickým polem nejen nadnášen, ale také přesně ovládán. Pozici robota i drobného uchopovacího zařízení, kterým je vybaven, určuje síla elektrického proudu, který vytváří přesnou mřížku pole v okolí robota. Proměnami napětí tohoto proudu se může robot pohybovat ve třech rozměrech, otáčet se, a lze tak manipulovat i s jeho uchopovacím zařízením. Během svého pohybu je robot snímán kamerou a také speciálním laserem připojenými k počítači, který zároveň ovládá magnetické pole v okolí robota. A k čemu že tato zvláštní drobounká hračka vlastně může sloužit? Nechme promluvit samotného autora vynálezu. „Náš robot může stoupat v podstatě do jakéhokoliv typu prostoru, přičemž může být ovládán osobou bezpečně uzavřenou venku. Díky tomu může být využit pro ovládání různých typů životu nebezpečných materiálů či pro práci ve vakuových komorách,“ shrnuje Dr. Khamesee.

Kolik způsobů levitace známe?
Levitace (z lat. levitas = lehkost) je jev, jehož se snaží dosáhnout nejrůznější lidé (?) od mágů po fyziky. Jde o momenty, kdy se jakékoliv těleso (včetně lidského těla) volně vznáší proti přirozenému spádu gravitačního pole. Necháme-li stranou magické praktiky, zbývají nám pouze způsoby, které spadají do kompetence fyziků. Jak tedy přimět předmět, aby vzdoroval gravitaci? Nejjednodušším typem levitace je takzvané levitace aerodynamická, při níž se k vyzdvižení předmětu užívá proud stlačeného vzduchu. Rafinovanějším typem levitace je takzvaná levitace akustická, kdy je předmět vynesen díky velmi intenzivním zvukovým vlnám, jejichž frekvence může být i mimo slyšitelné spektrum. Drobounké částečky, například kuličky křemíku o průměru okolo 50 mikrometrů, mohou být udržovány proti gravitačnímu spádu také díky velmi intenzivnímu proudu fotonů laserového paprsku. Takovému způsobu levitace říkáme levitace optická. Poslední dva ze způsobů levitace využívají elektomagnetických efektů. Elektricky nabité těleso může v průběhu elektrostatické levitace udržovat ve vzduchu elektromagnetické pole. Nenabitá tělesa z feromagnetických materiálů mohou levitovat díky levitaci magnetické.

Rubriky:  Elektronika
Publikováno:
Další články autora
Právě v prodeji
Tip redakce

Související články

1000x tenčí než lidský vlas, takový je nejtenčí holografický materiál

1000x tenčí než lidský vlas, takový...

Zajímavý kousek se podařil vědcům. Ti vyvinuli nejtenčí holografický materiál na...
Horníci na asteroidech? Mikrobi!

Horníci na asteroidech? Mikrobi!

Výzkum vesmíru není jen čistě vědeckou prací, ale má i své praktické...
Jak měl člověk najednou o „kolečko víc“

Jak měl člověk najednou o „kolečko...

Kolo je plochá součást kruhového tvaru, která se může otáčet kolem svého...
12. dubna 1961 lidstvo pootevřelo vesmírnou bránu

12. dubna 1961 lidstvo pootevřelo...

12. dubna 1961 vzlétl první člověk do vesmíru. Stal se jím...
Baterie s tekutým elektrolytem funguje i jako chladič

Baterie s tekutým elektrolytem...

S rostoucím výkonem procesorů stoupá i množství odpadního tepla, které...
S čím se hraje baseball?

S čím se hraje baseball?

Baseball je kolektivní míčová hra, při níž se míč odpaluje za pomoci pálky. Tou se...
Humanoidní robot z Koreje

Humanoidní robot z Koreje

Jihokorejští vědci sestavili humanoidního robota, který by měl být schopen lidem...
Proč se věk nobelistů neustále zvyšuje?

Proč se věk nobelistů neustále...

Co mají všichni nositelé Nobelovy ceny za rok 2016 společného? Jsou...
Roboti a splněné sny

Roboti a splněné sny

Nevíte, kde vzít inspiraci pro své nápady? Můžete zajít...
Motor, který nesplnil všechna očekávání

Motor, který nesplnil všechna...

Wankelův motor je typem spalovacího motoru s rotačním pístem. Využívá...
<div id="home_promo_block" class="home_promo_block reklsez-true-hide">
     <h3 class="home_promo_title">Nenechte si ujít další zajímavé články</h3>
                        
                   
               	     	     	                         	     	          

                                        <div class="row row-sep">                    
                              
                                     
                    <div class="col-sm-12 col-md-6">
                    <div class="entry-preview entry-preview-small clearfix">
                                                  		               <div class="entry-preview-thumbnail pull-left">
			               <a class="embed-responsive embed-responsive-16by10" target="_blank" href="http://epochaplus.cz/rychlejsi-nez-blesk-co-jde-mozna-nevedeli-o-oku/">
			                    <img src="http://epochaplus.cz/wp-content/uploads/blesk-1-150x150.jpg" alt="Rychlejší než blesk: Co jde možná nevěděli o oku" class="embed-responsive-item attachment-post-thumbnail wp-post-image">
			                    			               </a>
					</div>
                        
                         <div class="entry-preview-body">
                              <h4 class="media-heading"><a target="_blank" href="http://epochaplus.cz/rychlejsi-nez-blesk-co-jde-mozna-nevedeli-o-oku/">Rychlejší než blesk: Co jde možná...</a></h4>
						<div class="entry-summary">
                              Má pouhé 2 cm v průměru, váhu pár desítek gramů....						</div>
                         </div>
                    </div>
                    </div>
                    
                                        
                              	     	     	                         	     	          

                              
                                     
                    <div class="col-sm-12 col-md-6">
                    <div class="entry-preview entry-preview-small clearfix">
                                                  		               <div class="entry-preview-thumbnail pull-left">
			               <a class="embed-responsive embed-responsive-16by10" target="_blank" href="http://epochaplus.cz/tajemstvi-olmeku-co-nam-prozradi-jejich-obri-sochy/">
			                    <img src="http://epochaplus.cz/wp-content/uploads/hlava-150x150.jpg" alt="Tajemství Olméků: Co nám prozradí jejich obří sochy?" class="embed-responsive-item attachment-post-thumbnail wp-post-image">
			                    			               </a>
					</div>
                        
                         <div class="entry-preview-body">
                              <h4 class="media-heading"><a target="_blank" href="http://epochaplus.cz/tajemstvi-olmeku-co-nam-prozradi-jejich-obri-sochy/">Tajemství Olméků: Co nám prozradí...</a></h4>
						<div class="entry-summary">
                              V Mexiku se tyčí gigantické kamenné hlavy. Jejich...						</div>
                         </div>
                    </div>
                    </div>
                    
                                        </div>
                    <div class="row row-sep">
                                        
                              	     	     	                         	     	          

                              
                                     
                    <div class="col-sm-12 col-md-6">
                    <div class="entry-preview entry-preview-small clearfix">
                                                  		               <div class="entry-preview-thumbnail pull-left">
			               <a class="embed-responsive embed-responsive-16by10" target="_blank" href="http://epochaplus.cz/zahady-kolem-jezisovy-posledni-vecere/">
			                    <img src="http://epochaplus.cz/wp-content/uploads/1-Da-Vinciho-Poslední-večeře-Páně-150x150.jpg" alt="Jaké záhady kolem Ježíšovy poslední večeře ještě neznáte?" class="embed-responsive-item attachment-post-thumbnail wp-post-image">
			                    			               </a>
					</div>
                        
                         <div class="entry-preview-body">
                              <h4 class="media-heading"><a target="_blank" href="http://epochaplus.cz/zahady-kolem-jezisovy-posledni-vecere/">Jaké záhady kolem Ježíšovy poslední...</a></h4>
						<div class="entry-summary">
                              Onen moment zná každý, i ten, kdo Bibli viděl jen z...						</div>
                         </div>
                    </div>
                    </div>
                    
                                        
                              	     	     	                         	     	          

                              
                                     
                    <div class="col-sm-12 col-md-6">
                    <div class="entry-preview entry-preview-small clearfix">
                                                  		               <div class="entry-preview-thumbnail pull-left">
			               <a class="embed-responsive embed-responsive-16by10" target="_blank" href="http://epochaplus.cz/chcete-byt-dlouhodobe-stastni-kupujte-zazitky-nikoli-veci/">
			                    <img src="http://epochaplus.cz/wp-content/uploads/shutterstock_155369906-150x150.jpg" alt="Chcete být dlouhodobě šťastní? Kupujte zážitky, nikoli věci!" class="embed-responsive-item attachment-post-thumbnail wp-post-image">
			                    			               </a>
					</div>
                        
                         <div class="entry-preview-body">
                              <h4 class="media-heading"><a target="_blank" href="http://epochaplus.cz/chcete-byt-dlouhodobe-stastni-kupujte-zazitky-nikoli-veci/">Chcete být dlouhodobě šťastní?...</a></h4>
						<div class="entry-summary">
                              Výzkumy ukazují, že důležitější než si koupit štěstí...						</div>
                         </div>
                    </div>
                    </div>
                    
                                        </div>
                    <div class="row row-sep">
                                        
                              	     	     	                         	     	          

                              
                                     
                    <div class="col-sm-12 col-md-6">
                    <div class="entry-preview entry-preview-small clearfix">
                                                  		               <div class="entry-preview-thumbnail pull-left">
			               <a class="embed-responsive embed-responsive-16by10" target="_blank" href="http://epochaplus.cz/mel-cisar-napoleon-i-bonaparte-na-povel-i-svoji-kuchyni/">
			                    <img src="http://epochaplus.cz/wp-content/uploads/1-518-150x150.jpg" alt="Měl císař Napoleon I. Bonaparte na povel i svoji kuchyni?" class="embed-responsive-item attachment-post-thumbnail wp-post-image">
			                    			               </a>
					</div>
                        
                         <div class="entry-preview-body">
                              <h4 class="media-heading"><a target="_blank" href="http://epochaplus.cz/mel-cisar-napoleon-i-bonaparte-na-povel-i-svoji-kuchyni/">Měl císař Napoleon I. Bonaparte...</a></h4>
						<div class="entry-summary">
                              Po císařské korunovaci roku 1804 přesidluje...						</div>
                         </div>
                    </div>
                    </div>
                    
                                        
                              	     	     	                         	     	          

                              
                                     
                    <div class="col-sm-12 col-md-6">
                    <div class="entry-preview entry-preview-small clearfix">
                                                  		               <div class="entry-preview-thumbnail pull-left">
			               <a class="embed-responsive embed-responsive-16by10" target="_blank" href="http://epochaplus.cz/proc-maji-muzi-bradavky/">
			                    <img src="http://epochaplus.cz/wp-content/uploads/shutterstock_116836093-150x150.jpg" alt="Proč mají muži bradavky?" class="embed-responsive-item attachment-post-thumbnail wp-post-image">
			                    			               </a>
					</div>
                        
                         <div class="entry-preview-body">
                              <h4 class="media-heading"><a target="_blank" href="http://epochaplus.cz/proc-maji-muzi-bradavky/">Proč mají muži bradavky?</a></h4>
						<div class="entry-summary">
                              Odpověď má co do činění s tím, jak se lidé...						</div>
                         </div>
                    </div>
                    </div>
                    
                                        </div>
                    <div class="row row-sep">
                                        
                              	     	     	                         	     	          

                              
                                     
                    <div class="col-sm-12 col-md-6">
                    <div class="entry-preview entry-preview-small clearfix">
                                                  		               <div class="entry-preview-thumbnail pull-left">
			               <a class="embed-responsive embed-responsive-16by10" target="_blank" href="http://epochaplus.cz/neberete-si-dovolenou-zname-minimalne-3-dobre-duvody-proc-to-zmenit/">
			                    <img src="http://epochaplus.cz/wp-content/uploads/shutterstock_119091199-150x150.jpg" alt="Neberete si dovolenou? Známe minimálně 3 dobré důvody, proč to změnit!" class="embed-responsive-item attachment-post-thumbnail wp-post-image">
			                    			               </a>
					</div>
                        
                         <div class="entry-preview-body">
                              <h4 class="media-heading"><a target="_blank" href="http://epochaplus.cz/neberete-si-dovolenou-zname-minimalne-3-dobre-duvody-proc-to-zmenit/">Neberete si dovolenou? Známe...</a></h4>
						<div class="entry-summary">
                              Možná se i vám zdá, že nemůžete opustit všechno, co se...						</div>
                         </div>
                    </div>
                    </div>
                    
                                        
                              	     	     	                         	     	          

                              
                                     
                    <div class="col-sm-12 col-md-6">
                    <div class="entry-preview entry-preview-small clearfix">
                                                  		               <div class="entry-preview-thumbnail pull-left">
			               <a class="embed-responsive embed-responsive-16by10" target="_blank" href="http://epochaplus.cz/ananas-ano-ci-ne-zemrel-tvurce-kontroverzni-pizzy/">
			                    <img src="http://epochaplus.cz/wp-content/uploads/1374-3-large-150x150.jpg" alt="Ananas ano, či ne? Zemřel tvůrce kontroverzní pizzy!" class="embed-responsive-item attachment-post-thumbnail wp-post-image">
			                    			               </a>
					</div>
                        
                         <div class="entry-preview-body">
                              <h4 class="media-heading"><a target="_blank" href="http://epochaplus.cz/ananas-ano-ci-ne-zemrel-tvurce-kontroverzni-pizzy/">Ananas ano, či ne? Zemřel tvůrce...</a></h4>
						<div class="entry-summary">
                              Nenáviděná i milovaná. Pizza Hawai patří k nejvíce...						</div>
                         </div>
                    </div>
                    </div>
                    
                                        </div>
                    <div class="row row-sep">
                                        
                              	     	     	                         	     	          

                              
                                     
                    <div class="col-sm-12 col-md-6">
                    <div class="entry-preview entry-preview-small clearfix">
                                                  		               <div class="entry-preview-thumbnail pull-left">
			               <a class="embed-responsive embed-responsive-16by10" target="_blank" href="http://epochaplus.cz/video-nejdelsi-doutnik-na-svete/">
			                    <img src="http://epochaplus.cz/wp-content/uploads/ss-110518-guinness-update-cigar.today-ss-slide-desktop-150x150.jpg" alt="VIDEO: Nejdelší doutník na světě!" class="embed-responsive-item attachment-post-thumbnail wp-post-image">
			                    			               </a>
					</div>
                        
                         <div class="entry-preview-body">
                              <h4 class="media-heading"><a target="_blank" href="http://epochaplus.cz/video-nejdelsi-doutnik-na-svete/">VIDEO: Nejdelší doutník na světě!</a></h4>
						<div class="entry-summary">
                              Loňský rok přinesl mimo jiné i jeden neobvyklý rekord....						</div>
                         </div>
                    </div>
                    </div>
                    
                                        
                                                  <div class="col-sm-12 col-md-6">
                              <div class="entry-preview entry-preview-small">
                              <div class="entry-preview-thumbnail pull-left">
                          <a class="embed-responsive embed-responsive-16by10" href="http://testujiq.cz">
                            <img src="http://testujiq.cz/wp-content/themes/twentyten_testujiq/images/logo.jpg" class="embed-responsive-item attachment-post-thumbnail wp-post-image" alt="Poznejte své IQ">
                          </a>
					 </div>
                          <div class="entry-preview-body">
                            <h4 class="entry-preview-heading"><a class="" href="http://testujiq.cz">Poznejte své IQ</a></h4>
                            <div class="entry-summary">V našem profesionálně sestaveném testu ihned zjistíte přesné výsledky a obdržíte certifikát.</div>
                          </div>
                        </div>
                        </div>
                                             </div>                                      
	
</div>
